1）机器人自检功能
具备自检功能，自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状
态，发生异常时应能就地指示，并能上传故障类型等信息至监控后台。
2）数据远传功能
机器人的通讯设备保证数据传输的稳定可靠，在网络出现中断等异常情况时，
机器人具有本地存储功能，保证 7 天数据存储容量，网络恢复后，应能自动将存
储数据上传至本地/远程监控平台；能实现巡检后台和巡检机器人之间的双向通
讯。
3）控制功能
能正确接收本地监控后台、远程监控后台和检修公司监控中心的控制指令，
实现云台转动、车体运动、自动充电和设备检测等功能，并正确反馈状态信息；
能正确检测机器人本体的各类预警和告警信息，并可靠上报。
4）自主充电功能
机器人具有自主充电功能，能够与充电站设备配合完成自主充电，电池电量
不足时能够自动返回充电。
5）积水识别功能
具有积水智能识别功能，对隧道内的积水情况进行智能分析，能及时发现隧
道内的漏水、渗水、积水等情况。
6）视频指挥功能
巡检机器人自身携带语音设备，配合 1080P 高清可见光摄像机，实现隧道内
实时移动视频监控，同时监控后台与隧道现场人员的音视频信息交互；音视频对
讲系统可在不同层级监控后台使用，实现指挥中心的快速组建。
7）行进速度控制功能
巡检机器人可根据隧道环境场景及任务事件，智能判断最佳的行进速度。实
现匀速巡检、准确到达指定工位、紧急事件高速行进、遇到障碍自动停止告警以
及遇到人员智能减速等功能。
8） 精确定位功能
系统应能实现精确定位巡检机器人的移动轨迹，保证巡检机器人控制器和远
程中心管理平台可以实时掌握巡检机器人的位置信息。对于电子标签读卡技术，
读卡时间需满足机器人的运动速度，读写次数不少于 100,000 次，读卡成功率不
低 99%，识别距离 0～10cm 可调。
9）报警功能
系统应具备设备检测数据的分析报警功能；报警发生时，应立即发出报警信
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息，并伴有声光提示，并能人工退出/恢复；报警信息能通过短信发送；巡检机器
人应能在现场进行声光告警提示。
可视距离：1000米(浓烟浓雾穿透300～500米)
灯珠颜色：单色或多色(红色、黄色、绿色、蓝色、白色)，可选
闪光类型：频闪(60次/分钟),爆闪(3连闪)，旋转，常亮
10）地形适应功能
机器人应能在隧道中正常使用，在隧道特殊位置，如坡道、弯道等，能自动
控制行进速度，以便正常通行。
11）防碰撞功能
机器人配备防碰撞功能，在行走过程中如遇到障碍物及时停止，在自主模式
下障碍物移除后应能恢复行走。
12）防火门通过功能
机器人应具有防火门穿越功能，可安全、正常穿越防火门，进入下一个区间
进行作业，穿过防火门后，防火门应恢复原来状态。
13）变轨道支持功能
机器人能通过变轨道方式对电缆主隧道及分支隧道进行巡检、灭火工作。
14）监测功能
巡检机器人应配备可见光/夜视摄像机、红外热成像仪和环境信息检测设备，
并能将所采集的视频和信息上传至监控后台。巡检机器人标配可见光摄像机、红
外热成像仪和温度、湿度、有害气体、光照、烟雾等环境信息采集。
=548; 高清视频功能
巡检机器人应配备高清（可见光/夜视）视频摄像机，采用智能补光和全方
位云台配合，兼具防入侵、人像识别功能，能实时提供现场高清、流畅图像，供
后台软件进行设备异常分析，并提出预警。
=548; 测温功能
巡检机器人应配备红外热成像仪，对设备进行红外普测、精确测温和缺陷
定点跟踪测温，并能提供清晰的隧道内电力设备红外测试图像，供后台软件进行
温度分析；红外测温设备需具有较强的环境适应能力，在隧道环境中应能清晰成
像；红外测温系统应能按照DL/T 664 规范的要求对设备缺陷或故障进行自动分
析判断，并提出预警。
=548; 环境检测
智能机器人自身携带的环境监测模块，具备监测隧道中 O2、H2S、CO、
CH4、温度、湿度、烟雾等环境信息。
检测范围：
H2S：0-100PPM
O2：0-30%VOL
CO：0-500PM
EX：0-100%LEL
TEMP：-20℃-60℃
HUM：0-100%RH
=548; 巡检功能
1) 系统应支持自主、遥控巡检模式。
支持三种工作模式：
A、人员跟随模式
启动人员跟随模式后，小车可跟随现场人员前进、后退、停止。
B、遥控模式
现场人员可通过遥控器，控制小车完成各种动作。
C、多机协作
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同管廊内多台机器人可以共享信息，协同控制。
自主模式包括例行和特巡两种方式。例行方式下，系统根据预先设定的
巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡检分析任务；
特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，巡检机器人可自主完成
巡检分析任务。
可以根据操作人员意图后台实现小车的启停、前进、后退、调速以及
相机云台转动控制等功能；
2) 遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡视工作。
3) 巡检内容应包括：
a) 隧道内电缆、电缆附件、土建结构、通风设备、消防设备、照明设
备、排水设备、在线监测装置等相关设备的外观检测；
b) 高压电缆本体、电缆接头、交叉互联接地箱、接地箱、接地线、回
流线等的温度检测；
c) 隧道环境参量检测。
d) 视觉系统检测内容包含：
表面检测：检测腐蚀、掉漆等与原管道表面有明显区别的潜在故障点（缺陷
面积大于3cmx3cm）；
仪表读数： 2类仪表（指针式仪表和数字式仪表）正对摄像头时识别示数；
高温异常点的检测（异常点为温度超过用户人工预设的阈值范围）；
4) 不论巡检机器人当前处于何种巡检状态，全自主和遥控两种巡检模式可
自由无缝切换；切换响应速度应小于 0.1s。切换过程中，巡检机器人的巡检状态
不发生明显变化。
5）智能巡检机器人在自主巡检模式下执行任务时，应具有在人工干预后，选
择是否继续执行任务的功能。
6）智能巡检机器人全自主和遥控巡检模式的优先级可预先设置。
7）巡检覆盖率达 100%。
